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无线互联科技 ›› 2020, Vol. 17 ›› Issue (4): 7-11.doi: 10.0002/1672-6944-1584

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基于激光雷达的圆孔圆心定位研究

倪彦哲, 朱文亮, 黄廷波, 韩家好   

  1. 江苏海洋大学机械与海洋工程学院;江苏飞船股份有限公司;连云港职业技术学院
  • 发布日期:2021-01-26

  • Published:2021-01-26

摘要： 在石油和粮油领域,油料的储运多采用油罐车,而油罐车的装油仍是通过人工操作的方式完成,为了在油料装车领域实现全自动控制,文章提出了一种基于激光测距的罐车油口定位方法。首先采用360°激光扫描测距雷达采集油罐车油口圆孔特征点数据,剔除重复无效数据后,通过3次样条插值法对雷达扫描数据进行平滑性修正,然后,设计了一种边缘特征识别算法,用于筛选出目标点并对有效目标点进行坐标变换,并对可能出现的安装角度误差进行了自我修正。该目标点即是定量装车系统的机械手单元的定位目标,最后,进行实验验证。实验结果表明,该方法能够较为准确地定位圆心,满足特征识别精度要求,满足定量装车系统设计的实验预期。

关键词: 激光雷达, 测距, 圆孔, 特征识别, 定位